7月4日上午，“坚白”论坛（学术论坛第3期和高端论坛第2期）在测绘学院227学术报告厅成功举办。应李星星教授邀请，哈尔滨工程大学黄玉龙教授、香港理工大学文伟松教授、中国地质大学（北京）杨诚副教授，分别为我院师生作了题为“自适应卡尔曼滤波及导航应用”“3D LiDAR Aided (3DLA) Urban GNSS Positioning for autonomous Systems in Urban Canyons”“一种基于差分陀螺仪量测信息的系统零偏估计方法”的学术报告。论坛由李星星教授主持。

黄玉龙教授首先向我们介绍了自适应卡尔曼滤波的相关理论及其研究动机。现有的自适应卡尔曼滤波无法在线实现过程噪声和量测噪声的同时精确估计，且未充分考虑导航定位应用中噪声方差在线估计。而黄玉龙教授设计双噪声方差阵在线精确估计的通用理论框架，针对导航应用特有挑战设计相应处理方法，主要包括预测方差学习、滑动变分和在线探索等方式，最终实现了导航定位应用中双噪声方差阵的精确在线估计，满足高精度导航定位需求。

报告后，黄玉龙教授与参会的老师同学们就其中涉及的理论方法、主要结论及其意义和启示等进行了充分的讨论。

文伟松教授首先为同学们介绍了现有的导航定位技术在香港地区的应用挑战，然后切入正题介绍利用多源传感器信息实现NLOS识别与改正，提升复杂动态场景下的导航定位性能。最后，文伟松教授从智能无人系统在复杂动态场景的应用需求出发，详细介绍了其研究团队在导航定位领域的一系列研究成果，向同学们展示了智能无人系统的未来发展方向。

报告后，文伟松教授与参会的老师同学们就当前导航定位技术在复杂动态场景应用进行了充分交流，还为大家介绍了其研究团队的研究方向，鼓励大家积极到香港理工大学交流学习。

杨诚副教授从INS的导航原理出发，分析了惯性传感器的确定性误差和随机性误差特性，利用陀螺仪历元间的差分数据消除了量测信息的共性误差。在此基础上，构建了基于时间序列的AR模型，有效分离常值零偏和动态零偏，最终实现了显著INS导航定位性能提升。

报告后，杨诚副教授与参会的老师同学们就视觉、GNSS和惯性测量单元组合导航进行了充分交流。

文字、照片：冯绍权、高迎春

审核：闫利